Народженням паркура можна вважати початок 20-го століття, коли була написана книга "Природні методи фізкультури" Жоржем Іберії. Ця книга через деякий час була взята за основу підготовки французьких солдатів. Ця система підготовки отримала назву "бойовий паркур".
Подальший розвиток паркуру відноситься до француза Раймону Белл, життя якого була важка, але він впорався і знайшов свій шлях. З раннього віку він залишився без батьків, був в армії, де отримав необхідні навички. Після армії він працював пожежником, де його вміння були оцінені. Він швидше за всіх долав перешкоди, що дозволяло виявляти себе при порятунку людей з вогню. За це він багаторазово був нагороджений медалями.
У 1973 році народився Давид Белль - молодший син Раймона. Він постійно захоплювався успіхами свого батька, наслідував його. Його прагнення до спорту змусило кинути школу і повністю зануритися в спорт. Він переїхав до Парижа, де став розвивати свої таланти. Там же він познайомився зі своїми майбутніми послідовниками, які організували знамениту команду «Ямакасі».
Як і батько, Давид пройшов всі тяготи і злигодні військової служби, де він був одним з кращих, для нього не було ніяких перешкод, які б обмежували його рух. Він виховав в собі філософію свободи, яка, сказати по правді, завадила йому продовжити свою кар'єру у військовій справі. Він хотів бути вільним філософом.
Саме Давид Белль прийшла в голову думка трохи видозмінити написання слова паркур, щоб надати дисципліні щось нове, агресивне, вільне.
У 1997 році за ініціативою Белля були зняті кілька відеороликів про паркур, які швидко поширилися серед населення. Всі були просто шоковані побаченим. Це і дало вирішальною поштовх у популяризації цієї вільної дисципліни. Белля почали запрошувати на телебачення, в кіно ("Фатальна жінка", "тринадцята район", "Багряні ріки - 2"). Популярність паркура постійно росла, залучаючи все нових і нових шанувальників.
Також Белль заснував "Всесвітню асоціацію паркура" (PAWA), яка об'єднала всіх любителів паркура.
